Evaluación multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoides

• Juan Miguel Garcia-Haro ^[1] ; Santiago Martinez ^[1] ; Juan Hernandez-Vicen ^[1] ; Carlos Balaguer ^[1]
  1. [1] Universidad Carlos III de Madrid

     Universidad Carlos III de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: XL Jornadas de Automática: libro de actas. Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 / coord. por José Luis Calvo Rolle, José-Luis Casteleiro-Roca, Isabel Fernández-Ibáñez, Óscar Fontenla Romero, Esteban Jove Pérez, Alberto J. Leira-Rejas, José Antonio López Vázquez, Vanesa Loureiro-Vázquez, María-Carmen Meizoso-López, Francisco Javier Pérez Castelo, Andrés José Piñón Pazos, Héctor Quintián Pardo, Juan Manuel Rivas Rodríguez, Benigno Antonio Rodríguez Gómez, Rafael A. Vega-Vega, 2019, ISBN 978-84-9749-716-9, págs. 710-717
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Multi-Zmp Evaluation for Objects Transport Tasks in Humanoid Robots
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• Resumen
  • español

    Este artículo presenta un enfoque de control postural de un robot humanoide camarero. En investigaciones anteriores, se propusieron dos métodos para tratar esta complejidad. La primera fue una mejora para el control del equilibrio del cuerpo (locomoción) y la segunda fue un método para aplicar los conceptos cláasicos del equilibrio del cuerpo para transportar objetos en una bandeja (manipulación). Este enfoque se basa en el concepto de un sistema de evaluación multi-ZMP para controlar la estabilidad del objeto y el cuerpo. Ambos métodos se desarrollaron de forma independiente, evitando perturbaciones entre ellos. La integración en una arquitectura de control postural de todo el cuerpo es un reto para el rendimiento de ambos méetodos, debido a la gran influencia entre ellos. En este artículo, se presentan ambos métodos para tratar la complejidad de la tarea humanoide. Es decir, cómo estos métodos se han integrado en un controlador postural humanoide y los resultados de la interacción.

  • English

    This article presents a whole-body postural control approach of a waiter humanoid robot. In previous research, two methods for dealing with this complexity were proposed. The rst one was an improvement for balance control of the body (locomotion) and, the second one was a method to apply classic body balance concepts for transporting objects on a tray (manipulation). This approach is based on the concept of a multi-ZMP evaluation system to control object and body stability. Both methods were developed independently, avoiding cross-linked perturbations. The integration into a whole-body postural control architecture is challenging for the performance of both methods, due to the big in uence between them. In this article, both methods for dealing with humanoid task complexity are presented. That is, how these methods have been integrated into a humanoid postural controller and the results of the interaction.