Reference tracking control for non classically actuated robotic systems

• Autores: Roemi Emilia Fernández Saavedra
• Directores de la Tesis: Manuel Ángel Armada Rodríguez (dir. tes.), Rafael Aracil Santonja (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 2006
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Agustín Jiménez Avelló (presid.), Manuel Ferre Pérez (secret.), David Howard (voc.), Pablo González de Santos (voc.), Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (voc.)
• Materias:
  • Matemáticas
    • Investigación operativa
      • Sistemas de control
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de la instrumentación
      • Ingeniería de control
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• Resumen

  • A pesar de los notorios avances experimentados por la robótica en los últimos 30 años, aún existen ciertos problemas que obstaculizan su completa integración en los sectores productivos de la sociedad, Los robots con ruedas y los robots caminantes son dos de los principales grupos que constituyen los robots móviles. Aunque los robots con ruedas han alcanzado una autonomía bastante satisfactoria, en muchas aplicaciones pueden carecer de la tracción necesaria y sufrir deslizamientos en sus ruedas, especialmente en superficies que presentan un coeficiente de ficción estética pequeño. Los robots con ptas, por su parte, exhiben una mayor movilidad versatilidad que los robots móviles con ruedas, pero están significativamente limitados por las bajas velocidades y los elevados consumos energéticos, lo que restringe notablemente su autonomía. Con el fin de mejorar el rendimiento de los robots móviles actuales, esta Tesis Doctoral se centra en el análisis, diseño y evaluación tanto de estrategias de control como de métodos de actuación no convencionales, que nos permitan incrementar la velocidad y la eficiencia energética delos robots caminantes y mejorar la tracción de los robots con ruedas que se muevan en superficies con un bajo coeficiente de fricción estática. Así pues, los objetivos fundamentales de la tesis son:

    * La investigación de técnicas de control modernas para el diseño e implementación de controladores no lineales que proporcionen un seguimiento asintótico de las señales de referencia deseadas.

    * La generación de las señales de referencia utilizando métodos de control de mínima energía y de tiempo óptimo, entre otros.

    * El diseño de nuevos métodos de actuación no convencionales para robots móviles.

    * La aplicación de los controladores diseñados para la resolución de los problemas que surgen de la utilización de los métodos de actuación no convencionales.

    Estos objetivos globales tiene