Identificación y modelado de un sistema maestro-esclavo para teleoperación

• Autores: Rafael Aracil Santonja, Jordi Barrio, Manuel Ferre Pérez, Juan Manuel Bogado Torres, Roque Saltarén
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 107
• Idioma: español
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• Resumen

  • El presente artículo describe los trabajos realizados para la identificación, modelado y control de un sistema bilateral compuesto por un maestro eléctrico y un esclavo hidráulico. El objetivo fundamental ha sido desarrollar una plataforma abierta para la experimentación de diferentes estrategias de control para robots teleoperados con reflexión de fuerzas. Se ha desarrollado un hardware específico de control basado en el DSP TMS320F2812 de Texas Instrument.

    Los resultados han puesto de manifiesto la posibilidad de cerrar los dos bucles de control en tiempos próximos a 5 ms; lo cual evita la aparición de problemas relativos a inestabilidades ligadas al retraso en las comunicaciones. La identificación se ha realizado mediante las herramientas que ofrece Matlab, obteniéndose modelos de tercer orden que han demostrado ser suficientes para cerrar satisfactoriamente los bucles de control