Estudio del comportamiento de un robot paralelo trepador para labores de supervisión: ó

• Rafael Aracil Santonja ; Roque Saltarén ; Maria Antonietta Scarano Roo ; Raúl Bermejo S ^[1]
  1. [1] DISAM
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 106
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este trabajo propone el uso de una plataforma tipo Gought-Stewart (G-S) como robot trepador para labores de supervisión. La idea de utilizar esta plataforma como un tipo de Robot trepador es la solución al problema de llevar a cabo tareas que impliquen un alto riesgo para trabajadores que tienen que trepar a través de altas y a veces inseguras estructuras. Algunas adaptaciones de tipo mecánico se han llevado a cabo con el fin de convertir la estructura de G-S, en un autónomo y teleoperado robot trepador, capaz de moverse autónomamente a través de estructuras (postes, estructuras de acero de puentes, troncos de palmeras, tuberías, etc.) o dentro de conductos de fluidos (tuberías de transporte). Con el fin de mostrar las capacidades de utilizar este tipo de estructura G-S, como robot trepador se propone un diseño mecánico capaz de moverse a través de estructuras. Tomando en cuenta el diseño y la funcionalidad que se desea, se presentan los modelos de la cinemática directa e inversa (en coordenadas reducidas 49 en lugar de 91) y las simulaciones dinámicas para este tipo de robot. Finalmente muchos de los experimentos realizados muestran las capacidades de este robot para trepar a través a de las estructuras. El robot fue desarrollado por completo en la Universidad Politécnica de Madrid, España. Los modelos fueron validados a través de los paquetes de cálculo y simulación Matlab® y Adams 11.0®