Resumen de Control visual de un robot paralelo: análisis y diseño de la plataforma “robotenis”

Luis Ángel Silva, Roque Saltarén, Nicolás Raguenes, José María Sebastián Zúñiga, Rafael Aracil Santonja

• Este artículo propone un nuevo manipuladorparalelo, RoboTenis, dedicado a jugar al tenis demesa empleando control visual. Primeramente sepresenta la descripción del sistema, paraposteriormente realizar el análisis cinemático delrobot, a partir de la formulación de las restriccionesespaciales y finalmente se muestra el diseño delmanipulador paralelo. En este punto se destaca laelección de las dimensiones del robot a partir de lasespecificaciones del espacio de trabajo, así como elanálisis de trayectorias de la pelota en Matlab, y lassimulaciones realizadas en ADAMS, que permitenelegir comercialmente los motores del robot