Control visual de un robot paralelo: análisis y diseño de la plataforma “robotenis”

• L. Ángel ^[1] ; R. Saltarén ^[1] ; N. Raguenes ^[1] ; J.M. Sebastián ^[1] ; R. Aracil ^[1]
  1. [1] Universidad Politécnica de Madrid

     Universidad Politécnica de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática, 2003, ISBN 84-931846-7-5
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo propone un nuevo manipuladorparalelo, RoboTenis, dedicado a jugar al tenis demesa empleando control visual. Primeramente sepresenta la descripción del sistema, paraposteriormente realizar el análisis cinemático delrobot, a partir de la formulación de las restriccionesespaciales y finalmente se muestra el diseño delmanipulador paralelo. En este punto se destaca laelección de las dimensiones del robot a partir de lasespecificaciones del espacio de trabajo, así como elanálisis de trayectorias de la pelota en Matlab, y lassimulaciones realizadas en ADAMS, que permitenelegir comercialmente los motores del robot