Control de fuerza con compensación no lineal y estimación de fuerza del robot háptico UHP

• Aitziber Mancisidor ^[1] ; Asier Zubizarreta ^[1] ; Itziar Cabanes ^[1] ; Pablo Bengoa ^[1]
  1. [1] Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automatica, Escuela Tecnica Superior de Ingeniera de Bilbao, UPV-EHU
• Localización: XXXVI Jornadas de Automática: Libro de Actas, 2-4 de Septiembre de 2015, Bilbao, 2015, ISBN 978-84-15914-12-9, págs. 276-283
• Idioma: español
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• Resumen

  • El diseño de un controlador de fuerza estable robusto es una de las tareas más importantes y difíciles de la robótica de rehabilitación. En este trabajo, se presenta un controlador de fuerza para el robot háptico de rehabilitación UHP (Universal Haptic Pantograph). El controlador propuesto utiliza el modelo dinámico del robot para estimar la fuerza de contacto y para compensar la no linealidad de los actuadores. Con el fin de demostrar la eficacia de la estructura, se llevan a cabo varias pruebas de simulación y ensayos experimentales. Los resultados revelan que el error medio de seguimiento entre la fuerza deseada y la real es menor que 0.1N, mejorando significativamente los resultados previos (alrededor de 2.5N).