Percepción activa en reconocimiento geométrico basado en restricciones

• Autores: Carlos Sagüés
• Directores de la Tesis: Luis Enrique Montano Gella (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de Zaragoza ( España ) en 1992
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Manuel Silva Suárez (presid.), Juan Domingo Tardos Solano (secret.), Rafael Aracil Santonja (voc.), Manuel Ángel Armada Rodríguez (voc.), Iosu Zabala (voc.)
• Materias:
  • Matemáticas
    • Ciencia de los ordenadores
      • Inteligencia artificial
      • Diseño de sistemas sensores
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • CONFORME LOS ROBOTS VAN INCORPORANDOSE A TAREAS EN LAS QUE SE REALIZAN OPERACIONES DE ENSAMBLADO Y MANEJO DE LOTES MEDIOS DE PIEZAS DISTINTAS, EN POSICIONES SOLO PARCIALMENTE ESPECIFICADAS, SE HACE NECESARIO DOTARLOS DE CAPACIDADES PERCEPTUALES QUE PERMITAN RECONOCER Y LOCALIZAR LOS OBJETOS QUE APARECEN EN LA ESCENA, CON VARIOS SENSORES SE PROPORCIONA AL SISTEMA POSIBILIDADES PERCEPTUALES QUE NO SE PODRIAN CONSEGUIR UTILIZANDOLOS DE FORMA AISLADA. SI, ADICIONALMENTE, ESTOS SE PUEDEN MOVER PARA OBTENER LA INFORMACION DESEADA, LAS PRESTACIONES AUMENTAN CONSIDERABLEMENTE.

    SON MUCHOS LOS TRABAJOS QUE, DE UNA U OTRA FORMA, ESTAN RELACIONADOS CON ESTAS CUESTIONES, YA QUE EL OBJETIVO ES AMBICIOSO. EN ESTA TESIS SE PRESENTAN NUESTRAS CONTRIBUCIONES EN ESTE CAMPO. SE CONSIDERAN DOS TEMAS CLAVE: LA PERCEPCION ACTIVA Y EL RECONOCIMIENTO GEOMETRICO BASADO EN RESTRICCIONES.

    EN RELACION CON EL PRIMERO, SE ESTUDIA LA UTILIZACION DE SENSORES DE DISTANCIA Y DE VISION MONTADOS SOBRE EL ORGANO TERMINAL DE UN ROBOT. UTILIZANDO ESTOS SENSORES SE PROPONEN ESTRATEGIAS A NIVEL DE MOVIMIENTO PARA OBTENER LA LOCALIZACION DE CARACTERISTICAS GEOMETRICAS DE OBJETOS EN LA ESCENA. ESTAN BASADAS EN EL USO DE MOVIMIENTOS PRECAVIDOS Y ACOMODATICIOS SIN CONTACTO. GRACIAS A ESTOS MOVIMIENTOS, SE PUEDE OBTENER LA LOCALIZACION DE LAS CARACTERISTICAS, AUN EXISTIENDO INCERTIDUMBRE PREVIA AL PROCESO.

    CON OBJETO DE OBTENER UN OPTIMO FUNCIONAMIENTO DEL MECANISMO DE CONTROL DE MOVIMIENTOS ACOMODATICIOS CON SENSORES DE DISTANCIA, SE HA REALIZADO UNA IDENTIFICACION EN BUCLE ABIERTO DEL SISTEMA ROBOT-SENSORES. ESTA IDENTIFICACION HA CONDUCIDO A UN MODELO EL QUE SE HA ESTUDIADO EL COMPORTAMIENTO EN BUCLE CERRADO EN FUNCION DE LOS PARAMETROS DE CONTROL.

    PARA LA PERCEPCION ACTIVA CON SENSORES DE VISION SE PROPONE COLOCAR UNA CAMARA EN EL ORGANO TERMINAL, DE FORMA QUE EL MOVIMIENTO DE LA MISMA SEA CONTROLADO Y CONOCIDO. EL CALCULO DE LA LOCALIZACION DE ARISTAS EN EL ES