Resumen de Aplicación para generación de rejillas de ocupación para robot subterráneo

Agustin Colazo Bella, Gonzalo Sanz, Santiago Martínez de la Casa, Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós

• español

  En este artículo se presenta una aplicación para la generación de rejillas de ocupación 3D a partir de Sistemas de Información Geográfica (SIG) y su integración con el framework de código abierto Robot Operating System (ROS), específicamente diseñada para el robot subterráneo ROBOSUB para perforaciones horizontales. Además, se extiende la interfaz de usuario desarrollada en un trabajo anterior para incluir una nueva sección que permite al usuario seleccionar de manera interactiva un área de trabajo específica en un mapa y definir la resolución de la rejilla de ocupación 3D. La rejilla de ocupación es generada utilizando información almacenada en una base de datos y se desarrolla un algoritmo para completar las secciones faltantes de las instalaciones subterráneas. La rejilla de ocupación generada no solo facilita la visualización detallada del entorno subterráneo, sino que también es utilizada para la planificación de trayectorias.

• English

  This paper presents an application for the generation of 3D occupancy grids from Geographic Information Systems (GIS)and its integration with the open source framework Robot Operating System (ROS), specifically designed for the underground robot ROBOSUB for horizontal drilling. In addition, the user interface developed in a previous work is extended to include a new section that allows the user to interactively select a specific work area on a map and define the resolution of the 3D occupancy grid. The occupancy grid is generated using information stored in a database and an algorithm is developed to fill in the missing sections of the underground utilities. The generated occupancy grid not only facilitates detailed visualization of the underground environment, but is also used for path planning.