Diseño y construcción del robot modular RobMAT
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Rafael Aracil Santonja ; Manuel Ferre Pérez ; Roque Saltarén ; Juan A. Escalera [1] ; Miguel Ángel Sánchez-Urán González ; Pedro L. Castedo [1]
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[1] Universidad Politécnica de Madrid
Universidad Politécnica de Madrid
Madrid, España
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- Localización: XXVI Jornadas de Automática: 7-10 de septiembre de 2005, Alicante-Elche / coord. por Fernando Torres Medina, Óscar Reinoso García, 2005, ISBN 84-689-0730-8, págs. 773-778
- Idioma: español
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Resumen
Este artículo describe los trabajos realizados hasta la fecha en el desarrollo del robot modular RobMAT.
Se describe el módulo propuesto que equilibra complejidad con prestaciones; es decir la dificultad de diseño e integración de los elementos que forman el módulo se corresponde con un grado de funcionalidad del mismo. El módulo tiene una parte actuada de 3gdl configurados en forma de junta esférica. Posee además dos prismas a los lados de la junta anterior donde va colocada la electrónica y demás componentes. Además de junta actuada se describe la estructura mecánica del resto del prototipo. También se describe la electrónica de a bordo diseñada. En la parte de simulación se explica la arquitectura del simulador desarrollado y sus principales características. Por último se tratan los elementos que forman el sistema global y como se comunican entre sí.
