Desarrollo de rutinas de desplazamiento paramétricas para el robot humanoide robonova I

• Miguel García ^[1] ; María Asunción Vicente Ripoll ; César Fernández Peris
  1. [1] Universidad Miguel Hernández de Elche

     Universidad Miguel Hernández de Elche

     Elche, España

     
• Localización: XXX Jornadas de Automática: Palacio de Congresos Conde Ansúrez, 2-4 de septiembre 2009, 2009, ISBN 978-84-692-2387-1, pág. 68
• Idioma: español
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• Resumen

  • Hemos desarrollado unas rutinas de desplazamiento propias para el robot humanoide Robonova I. Los desplazamientos preprogramados en dicho robot no son flexibles en cuanto a modificación de parámetros y son poco precisos. Las rutinas que presentamos son paramétricas, con lo que se pueden modificar a voluntad aspectos tales como la longitud del paso, la separación de las piernas o la altura del tronco. Hemos desarrollado también la cinemática directa e inversa del robot, siguiendo un modelo de capas a diferentes niveles de abstracción, desde las posiciones de los servos a la situación de los puntos característicos del robot, pasando por parámetros de un nivel intermedio como son longitudes y ángulos formados por piernas, brazos y pies. La comparación experimental de las rutinas de desplazamiento desarrolladas frente a las preprogramadas pone de manifiesto que es posible obtener una mayor precisión de movimientos, aunque a costa de limitar la velocidad de los mismos.