Análisis cinemático de robot cuadrúpedo utilizando Screws

• Autores: Pedro Fabián Cárdenas Herrera, Héctor A. Moreno Avalos, Lisandro Puglisi, César Augusto Peña Cortés, Roque Saltarén
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 159
• Idioma: español
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• Resumen

  • Dentro de la robótica existen mucha áreas de interés, en especial, la locomoción es de las más estudiadas. La locomoción es la habilidad de un robot para desplazarse de un lugar a otro, dentro de esta áreas están los llamados robot móviles, en particular los robots con cuatro patas. La habilidad de para desplazarse por terrenos irregulares se contrasta con la complejidad de sus cinemática. La cinemática del robot se divide en las cinemática de la pata, la cual se utiliza para genera la trayectoria de movimiento de la misma y en la cinemática del cuerpo la cual es utiliza para describir la actitud y modo de caminar del robot. En total el robot dispone de 13 grados de libertad (GDL). Para el análisis cinemático de la pata y el cuerpo se utilizó la teoría de coordenadas screw.