Algoritmo multi-comportamiento para movimientos automáticos de asistencia al cirujano

• Autores: Enrique Bauzano Núñez, Víctor Fernando Muñoz Martínez, Isabel García Morales
• Localización: XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones, 2010, ISBN 978-84-693-0715-1, pág. 9
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo se centra en movimientos automáticos para asistir al cirujano en el desarrollo de ciertas tareas. Los asistentes robóticos han resuelto los inconvenientes de la Cirugía Mínimamente Invasiva (CMI) y dotan de habilidades adicionales a los cirujanos. Sin embargo, algunos autores argumentan que estos sistemas pueden prolongar el tiempo de operación. La solución pasa por la automatización de ciertas maniobras que ayuden al cirujano durante una tarea quirúrgica. Este trabajo propone una arquitectura de control para un robot quirúrgico capaz de realizar movimientos automáticos. En concreto, un planificador de trayectorias basado en comportamientos calcula la velocidad requerida del instrumental quirúrgico sostenido por el robot.