Control de Par Computado Extendido para la reducción de errores en el Robot Paralelo 3RRR

• Asier Zubizarreta ^[1] ; Itziar Cabanes ^[1] ; Eva Portillo ^[1] ; Darío Orive ^[1] ; Marga Marcos ^[1]
  1. [1] Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Leioa, España

     
• Localización: XXX Jornadas de Automática: Palacio de Congresos Conde Ansúrez, 2-4 de septiembre 2009, 2009, ISBN 978-84-692-2387-1, pág. 97
• Idioma: español
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • En este artïculo, se calcula un modelo redundante del robot paralelo 3RRR, de 3 grados de libertad, que permite considerar explícitamente datos de posición y velocidad de las articulaciones pasivas sensorizadas. El modelo dinámico desarrollado es implementado en un esquema de Control de Par Computado redundante. Para validar esta estrategia de control, se realiza un estudio experimental que demuestra que esta estrategia redundante es más eficaz que un Control de Par Computado clásico.