Control de Par Computado Extendido aplicado al robot paralelo 5R

• Asier Zubizarreta ^[1] ; Eva Portillo ^[1] ; Marga Marcos ^[1] ; Itziar Cabanes ^[1]
  1. [1] Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Leioa, España

     
• Localización: XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones, 2010, ISBN 978-84-693-0715-1, pág. 57
• Idioma: español
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• Resumen

  • En los últimos años, la robótica paralela se ha convertido en el centro de atención de la industria debido a su capacidad para realizar operaciones de alta velocidad y precisión. Para lograr todo el potencial de estos mecanismos, se requieren controladores basados en modelo. En este artículo se introduce una variante de control CTC, denominada CTC Extendido que hace uso de sensórica redundante para mejorar el rendimiento del control de estos robots. El controlador se valida experimentalmente en un prototipo de robot 5R demostrando ser una mejor alternativa que el CTC tradicional.