Entorno de validación y control en Tiempo Real para robots paralelos. Aplicación al 5R

• Asier Zubizarreta ^[1] ; Eva Portillo ^[1] ; Marga Marcos ^[1] ; Itziar Cabanes ^[1]
  1. [1] Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea

     Leioa, España

     
• Localización: XXXI Jornadas de Automática Jaén 8-10 de septiembre de 2010: Comunicaciones, 2010, ISBN 978-84-693-0715-1, pág. 58
• Idioma: español
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• Resumen

  • La robótica paralela presenta un gran potencial para aquellas aplicaciones de alta velocidad y precisión, lo que la ha convertido en el foco de atención en los últimos años. Sin embargo, el aprovechamiento de este potencial está ligado al desarrollo de controladores capaces de aprovechar las características dinámicas de estos mecanismos. Este artículo presenta un entorno de validación y control que tiene como objetivo el facilitar la evaluación experimental de controladores diseñados para robots paralelos. El funcionamiento del entorno, caracterizado por ser abierto y flexible, se ilustra mediante su aplicación a un prototipo de robot paralelo 5R con el fin de analizar controladores basados en sensórica redundante.