Desarrollos en BLUE para manipulación móvil en entornos exteriores no estructurados

• Castaño-Amorós, Julio ^[1] ; Páez Ubieta, Ignacio de Loyola ^[1] ; Muñoz-Bañón, Miguel Ángel ^[1] ; Velasco Sanchez, Edison ^[1] ; Candelas, Francisco A. ^[1] ; Puente, Santiago T. ^[1] ; Gil, Pablo ^[1] ; Torres, Fernando ^[1]
  1. [1] Universitat d'Alacant

     Universitat d'Alacant

     Alicante, España

     
• Localización: XLIII Jornadas de Automática: libro de actas: 7, 8 y 9 de septiembre de 2022, Logroño (La Rioja) / coord. por Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós, José Manuel Andújar Márquez, Ramón Costa Castelló, C. Ocampo-Martínez, Juan Jesús Fernández Lozano, Matilde Santos Peñas, José Simó, Montserrat Gil Martínez, José Luis Calvo Rolle, Raúl Marín, Eduardo Rocón de Lima, Elisabet Estévez Estévez, Pedro Jesús Cabrera Santana, David Muñoz de la Peña Sequedo, José Luis Guzmán Sánchez, José Luis Pitarch Pérez, Óscar Reinoso García, Óscar Déniz Suárez, Emilio Jiménez Macías, Vanesa Loureiro-Vázquez, 2022, ISBN 978-84-9749-841-8, págs. 851-857
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Developments in BLUE for mobile handling in unstructured outdoor environments
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    La investigación robótica requiere plataformas experimentales que tengan una arquitectura abierta. Existen varios equipos comerciales con estas características, pero tienen un gran coste económico, siendo esto un inconveniente en el desarrollo de algoritmos. En este artículo presentamos los avances implementados en nuestro vehículo terrestre no tripulado BLUE enfocados a la investigación y desarrollo de métodos para manipulación móvil en entornos exteriores no estructurados. Además, detallamos el hardware y software añadidos a BLUE en los últimos años y mostramos los paquetes y experimentos que se han realizado tanto para las tareas de localización y navegación, como para las operaciones de manipulación de objetos en robótica móvil.

  • English

    Robotic research requires experimental platforms with an open architecture. Several commercial equipment with these characteristics exist, but they have a high economic cost, being a disadvantage in the development of algorithms. In this paper we present the advances implemented in our BLUE unmanned ground vehicle focused on the development of Mobile Manipulation for Unstructured Outdoor Environments (MOMUE). In addition, we detail the hardware and software incorporated throughout the project and show the packages and experiments we have performed for object localization, navigation and manipulation in mobile robotics