Estimación de parámetros de un modelo de maniobra no lineal de un vehículo subacuático teleoperado mediante ensayos en canal

• Elías Revestido Herrero ^[2] ; José Ramón Llata García ^[3] ; Francisco Jesús Velasco González ^[2] ; José Joaquín Sainz Gutiérrez ^[3] ; Patricia Diaz Torrijos ^[1]
  1. [1] Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial

     Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial

     Madrid, España

     
  2. [2] Escuela Técnica Superior de Náutica
  3. [3] Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación

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• Localización: XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castellón, 1 a 3 de septiembre de 2021, 2021, ISBN 978-84-9749-804-3, págs. 1-5
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Parameter Estimation of a Nonlinear Maneuvering Model of a Remote Operated Vehicle on Basin Trials
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    En este trabajo, se aplican técnicas de inferencia indirecta para la estimación de parámetros de un modelo de maniobra no lineal de un vehículo subacuático teleoperado (ROV). Para ello, se dispone de datos de diferentes ensayos, que se llevaron a cabo con el citado ROV en las instalaciones del Canal de Experiencias Hidrodinámicas del Pardo CEHIPAR, Madrid. El modelo obtenido se valida mediante métodos gráficos y estadísticos y las propiedades estadísticas de los parámetros estimados se evalúan mediante un estudio de Monte Carlo.

  • English

    In this work, indirect inference techniques are applied to estimate the parameters of a nonlinear maneuvering model of a remote operated vehicle (ROV). For this purpose, data from different tests are available, which were carried out with the ROV in the facilities of the Canal de Experiencias Hidrodinámicas del Pardo CEHIPAR, Madrid. The model obtained is validated by means of graphical and statistical methods and the statistical properties of the estimated parameters are evaluated by means of a Monte Carlo study.