Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superior

• Autores: Aitziber Mancisidor, Asier Zubizarreta Pico, Itziar Cabanes Axpe, Pablo Bengoa Ganado, Asier Brull Mesanza
• Localización: Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática / coord. por Hilario López García, 2017, ISBN 978-84-16664-74-0, págs. 772-779
• Idioma: español
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  • Con el fin de controlar adecuadamente los robots de rehabilitación, es imprescindible conocer la fuerza y el movimiento de interacción entre el usuario y el robot. Sin embargo, la medición directa a través de sensores de fuerza y posición no solo aumenta la complejidad del sistema, sino que eleva el coste del dispositivo. Como alternativa a la medición directa, en este trabajo, se presentan nuevos estimadores de fuerza y movimiento para el control del robot de rehabilitación de extremidades superiores Universal Haptic Pantograph (UHP). Estos estimadores están basados en el modelo cinemático y dinámico del robot UHP y en las mediciones de sensores de bajo coste.

    Con el objetivo de demostrar su eficacia, se han realizado varias pruebas experimentales. Estas pruebas comparan la respuesta del controlador con sensores adicionales y con los nuevos estimadores de fuerza y movimiento. Los resultados han revelado que el rendimiento del controlador es similar con los dos enfoques (inferior a 1N de diferencia en el error cuadrático medio). Esto indica que los estimadores de fuerza y movimiento propuestos pueden facilitar la implementación de controladores de robots de rehabilitación.