Dispositivo Robótico Multifuncional para la Rehabilitación de las Extremidades Superiores

• Autores: Aitziber Mancisidor, Asier Zubizarreta Pico, Itziar Cabanes Axpe, Pablo Bengoa Ganado, Je Hyung Jung
• Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 15, Nº. 2, 2018, págs. 180-191
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Multifunctional Robotic Device for the Rehabilitation of the Upper Limbs
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    En este trabajo se presenta un dispositivo de rehabilitación innovador por su flexibilidad y eficiencia denominado Universal Haptic Pantograph (UHP). Este robot, gracias a su estructura multi-configurable permite la rehabilitación del miembro superior con un único dispositivo. Además, se ha diseñado con la habilidad de realizar diferentes tareas asistivas y resistivas, pudiendo así adaptarse al estado de recuperación del paciente. Finalmente, el software Telereha genera un entorno de realidad virtual que facilita la ejecución del ejercicio y aumenta la motivación del paciente. El sistema de control del robot se ha implementado entiempo real con el fin de garantizar la correcta ejecución de las tareas de rehabilitación. Usando este sistema, se han realizado diferentes ensayos experimentales.  Los resultados demuestran que el robot de rehabilitación UHP funciona  correctamente  con diferentes tareas de rehabilitación, realizando movimientos suaves y seguros que garantizan la seguridad del usuario.

  • English

    This work presents an innovative rehabilitation device called Universal Haptic Pantograph (UHP). This robot, thanks to its multi-configurable structure allows the rehabilitation of all joints of the upper limb with a single mechanical device. In addition, it has been designed with the ability to perform dierent assistive and resistive tasks, allowing its adaptation to the recovery status of the patient. Finally, a support software, the Telereha generates a virtual reality environment, facilitating the execution of the exercise, while increasing the motivation of the patient. For the correct execution of the rehabilitation tasks the proposed algorithms have been implemented in real time. Also, dierent experimental tests have been carried out. Observing the results, it is concluded that the UHP rehabilitation robot works correctly with dierent rehabilitation tasks.