Resumen de Control Cartesiano de un asistente robótico para Cirugía Laparoscópica
Víctor Fernando Muñoz Fernández, Isabel García Morales, Carmen Pérez Pérez, Jesús Manuel Gómez de Gabriel, Juan Jesús Fernández Lozano, Alfonso José García Cerezo, Carlos Vara Thorbeck, R. Toscano
Este artículo estudia la planificación de movimientos en asistentes robóticos para el manejo de la cámara laparoscópica en cirugía mínimamente invasiva. Se centra en el problema del control cartesiano de robots dotados con muñecas pasivas. A partir de un análisis cinemático de la tarea, se propone un esquema de control cartesiano y adaptativo que planifica en línea la trayectoria de la cámara y asegura que no se saturan los actuadores durante el desplazamiento. La estrategia propuesta se ha implantado en el asistente ERM, con el que se ha realizado un ensayo clínico sobre treinta y dos pacientes.
