Resumen de Robots paralelos: máquinas con un pasado para una robótica del futuro

Roque Saltarén, José María Sabater Navarro, Óscar Reinoso García, Rafael Aracil Santonja

• Este artículo presenta una visión general de los Robots de estructura Paralela, destacando sus características diferenciales frente a los conocidos robots de cadena cinemática abierta. El artículo trata de servir de guía y resumen de los trabajos realizados por los autores con robots paralelos. Se muestra en primer lugar una introducción general a este tipo de robots, para posteriormente tratar los aspectos de su modelado cinemático, con especial atención a la aplicación de la teoría de screws a estos robots. Finalmente se muestran diferentes aplicaciones llevadas a cabo con estos robots, tanto a nivel industrial como con prototipos de laboratorio.