Sistema avanzado de prototipado rápido para control en exoesqueletos y dispositivos mecatrónicos

• Autores: Antonio Flores Caballero
• Directores de la Tesis: Luis Enrique Moreno Lorente (dir. tes.), Dolores Blanco Rojas (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Carlos III de Madrid ( España ) en 2014
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: José Luis Pons Rovira (presid.), Luis Santiago Garrido Bullón (secret.), Antonio Giménez Fernández (voc.)
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  • Tesis en acceso abierto en: e-Archivo
• Resumen

  • La necesidad de automatizar sistemas complejos da origen a la ingeniería de control. Utilizando el principio de realimentación, se pretende conseguir que las variables de interés del sistema se acerquen a un comportamiento deseado. En un principio se utilizaron sistemas de control basados en lógica combinacional mediante relés y electrónica analógica para tratar magnitudes más alá de la lógica binaria, estos sistemas adolecían de una gran falta de fiabilidad. Con la aparición del microprocesador, se abrieron las posibilidades del control digital. Con el paso de las décadas, la necesidad de controlar sistemas grandes y complejos en plazos de tiempo cada vez más cortos, provocó la aparición de lenguajes de programación de muy alto nivel, basados en gráficos, que fueron adaptados para su utilización en sistemas de control. Son los denominados hardwares de control de prototipado rápido, más conocidos como Rapid Control Prototyping hardware (RCP). El objetivo de la presente tesis doctoral es proponer y hacer realidad una solución alternativa al uso de RCP comerciales, sin menoscabo de la capacidad computacional y de entrada/salida. Igualando o superando la facilidad, capacidad de programación e interfaces de intercambio de datos. De forma que se tenga un RCP totalmente compatible con las herramientas de desarrollo de más alto nivel utilizadas en ingeniería por un coste tan extremadamente reducido que permita disponer del RCP en gran número. Las contribuciones presentadas en esta tesis han sido probadas y optimizadas, por lo que se dispone de la plataforma RCP con actuación en tiempo real. Se está empleando en multitud de Trabajos Fin de Grado, Tesis de Máster y Tesis Doctorales, no ya sólo en esta escuela, también en escuelas extranjeras.