Desarrollo de modelos dinámicos computacionalmente eficientes para robots flexibles de un grado de libertad: aplicación al control adaptativo

• Autores: Jorge Feliu Batlle
• Directores de la Tesis: Vicente Feliú Batlle (dir. tes.)
• Lectura: En la UNED. Universidad Nacional de Educación a Distancia ( España ) en 1997
• Idioma: español
• Número de páginas: 197
• Tribunal Calificador de la Tesis: Enrique Alarcón Álvarez (presid.), Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (secret.), Miguel Ángel Sebastián Pérez (voc.), José Flores Gómez (voc.), Jose Ignacio Pedrero Moya (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de los ordenadores
    • Tecnología de la instrumentación
      • Ingeniería de control
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • En esta tesis se desarrolla un algoritmo capaz de identificar variaciones en la masa o la inercia en un robot flexible de un grado de libertad que puede transportar una carga variable en el tiempo. Dicho algoritmo se ha implantado en un regulador adaptativo que es capaz de ajustar todos los coeficientes de los reguladores en tiempo real de esta forma se obtiene un comportamiento óptimo en todo instante.