Metodología de diseño de manos robóticas basada en los estados de su sistema accionador

• Autores: Ramiro Cabas Ormaechea
• Directores de la Tesis: Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Carlos III de Madrid ( España ) en 2011
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero (presid.), Antonio Gimenez Fernandez (secret.), Raúl Suárez Feijóo (voc.), Antonio Barrientos Cruz (voc.), Luis Enrique Moreno Lorente (voc.)
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  • Tesis en acceso abierto en: e-Archivo
• Resumen

  • La mano humana es una de las herramientas más asombrosas de la naturaleza, tanto que no ha podido ser superada en ningún aspecto hasta el momento. Siendo el principal medio por el cual se ha creado y construido, directa o indirectamente, todo lo artificial que actualmente nos rodea, es natural pensar de que gran parte de la comunidad científica relacionada con la robótica dedique grandes esfuerzos por imitarla.

    Esta tesis propone una metodología de diseño de manos robóticas desde un punto de vista particular, que es el de los estados que puede ofrecer su sistema accionador, teniendo en cuenta la capacidad de combinarlos y hacerlos independientes. Al margen del sistema sensorial y el sistema de control que poseen las manos robóticas, los elementos que la componen son accionados por un actuador o conjunto de actuadores. Siendo el sistema accionador el órgano principal que da vida a un determinado sistema robótico como una mano robótica, es preciso identificar la capacidad que tiene el mismo de hacer que ese movimiento pueda generar tareas cada vez más complejas.

    La forma de identificar esta capacidad se resume en los estados y la calidad de los mismos que el sistema accionador puede ofrecer. Esta metodología de diseño se basa fundamentalmente en este concepto y que si bien en este trabajo es aplicado a manos robóticas, puede ser extendido a cualquier sistema robótico que disponga de un sistema accionador y de esta forma optimizar sus recursos no solo a nivel funcional, sino también en el ahorro de energía.