Jose Luis Fuentes Cantillana Isusi
Se realiza un estudio sobre los minadores de ataque puntual con vistas a la automatización de la operación de corte, considerando la máquina como un robot móvil. Se hace un análisis detallado del estado del arte en la materia, y se definen los sistemas de coordenadas fijos y móviles necesarios para la formulación de las trayectorias a seguir por el brazo de corte. El análisis cinemático de la máquina se hace mediante métodos de robótica, y el modelo dinámico se establece en una primera aproximación por procedimientos experimentales. El sistema de control propuesto finalmente tiene en cuenta la variabilidad de este modelo y el tipo de condiciones que se encuentran en la operación minera. Dicho sistema de control se ha ensayado a nivel de simulación con buenos resultados, y esta prevista su implementación sobre un minador en condiciones reales de operación.
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