Resumen de Modelización de un minador de ataque puntual para el control robotizado del brazo de corte
Jose Luis Fuentes Cantillana Isusi
Se realiza un estudio sobre los minadores de ataque puntual con vistas a la automatización de la operación de corte, considerando la máquina como un robot móvil. Se hace un análisis detallado del estado del arte en la materia, y se definen los sistemas de coordenadas fijos y móviles necesarios para la formulación de las trayectorias a seguir por el brazo de corte. El análisis cinemático de la máquina se hace mediante métodos de robótica, y el modelo dinámico se establece en una primera aproximación por procedimientos experimentales. El sistema de control propuesto finalmente tiene en cuenta la variabilidad de este modelo y el tipo de condiciones que se encuentran en la operación minera. Dicho sistema de control se ha ensayado a nivel de simulación con buenos resultados, y esta prevista su implementación sobre un minador en condiciones reales de operación.
