Modelización de un minador de ataque puntual para el control robotizado del brazo de corte
- Autores: Jose Luis Fuentes Cantillana Isusi
- Directores de la Tesis: Carlos Fernández Ramón (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 1992
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Ramón Mañana Vázquez (presid.), José Carrasco Galán (secret.), Eugenio Sáez García (voc.), Benjamin Sánchez Fernandez (voc.), Pedro Ramirez Oyanguren (voc.)
- Materias:
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- Resumen
Se realiza un estudio sobre los minadores de ataque puntual con vistas a la automatización de la operación de corte, considerando la máquina como un robot móvil. Se hace un análisis detallado del estado del arte en la materia, y se definen los sistemas de coordenadas fijos y móviles necesarios para la formulación de las trayectorias a seguir por el brazo de corte. El análisis cinemático de la máquina se hace mediante métodos de robótica, y el modelo dinámico se establece en una primera aproximación por procedimientos experimentales. El sistema de control propuesto finalmente tiene en cuenta la variabilidad de este modelo y el tipo de condiciones que se encuentran en la operación minera. Dicho sistema de control se ha ensayado a nivel de simulación con buenos resultados, y esta prevista su implementación sobre un minador en condiciones reales de operación.
