Resumen de Pilotaje y navegación de robots móviles para explotaciones planetarias
El presente trabajo se centra en el sistema de control de los movimientos un robot móvil y, en particular, en el diseño, desarrollo y experimentación de los niveles de navegación y pilotaje. Su principal objetivo es desarrollar la tecnología que permita a los robots móviles trabajar en entornos complejos: entornos no estructurados, entornos exteriores y aplicaciones espaciales. Se ha definido: una arquitectura de control unificada que contiene las funciones de control necesarias así como las interacciones entre ellas, un sistema completo de control de pilotaje que utiliza técnicas reactivas y de planificación, y un planicador de caminos orientado a trabajar en entornos exteriores con alto cargo de complejidad. Los resultados que se presentan son los obtenidos por el planificador para una posible misión espacial en la luna.
