Pilotaje y navegación de robots móviles para explotaciones planetarias

• Autores: Alejandro Martínez
• Directores de la Tesis: Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 1995
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Eugenio Andrés Puente (presid.), Luis Enrique Moreno Lorente (secret.), Eduardo Fernández Camacho (voc.), Wim De Peuter (voc.), Ricardo García Rosa (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Ingeniería y tecnología aeronáuticas
      • Estabilidad y control
    • Tecnología de los ordenadores
• Texto completo no disponible (Saber más ...)
• Resumen

  • El presente trabajo se centra en el sistema de control de los movimientos un robot móvil y, en particular, en el diseño, desarrollo y experimentación de los niveles de navegación y pilotaje. Su principal objetivo es desarrollar la tecnología que permita a los robots móviles trabajar en entornos complejos: entornos no estructurados, entornos exteriores y aplicaciones espaciales. Se ha definido: una arquitectura de control unificada que contiene las funciones de control necesarias así como las interacciones entre ellas, un sistema completo de control de pilotaje que utiliza técnicas reactivas y de planificación, y un planicador de caminos orientado a trabajar en entornos exteriores con alto cargo de complejidad. Los resultados que se presentan son los obtenidos por el planificador para una posible misión espacial en la luna.