Resumen de Estudio de sistemas de control óptimo adaptativos para modelos de orden elevado aplicación a un sistema de posicionamiento con transmision flexible
Este trabajo da solución a un problema de la robótica: el posicionamiento de masas. La solución presentada transmisión mediante un eje flexible presenta desde el punto de vista del control el inconveniente de la elasticidad requerida en el eje produce grandes oscilaciones. Solo los reguladores óptimos han dado resultados satisfactorios por los que son estos los utilizados. Ademas el algoritmo de control se desarrolló para que fuese adaptativo a las variaciones de las condiciones de trabajo
