Estudio de sistemas de control óptimo adaptativos para modelos de orden elevado aplicación a un sistema de posicionamiento con transmision flexible

• Autores: Jose Zanini Anibal
• Directores de la Tesis: Rafael Aracil Santonja (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 1983
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Eugenio Andrés Puente (presid.), Angel Perez Coyto (secret.), Pedro de Miguel Anasagasti (voc.), Rafael Aracil Santonja (voc.), Ramón Mañana Vázquez (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología industrial
      • Ingeniería de procesos
    • Tecnología de la instrumentación
      • Servomecanismos
    • Tecnología metalúrgica
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• Resumen

  • Este trabajo da solución a un problema de la robótica: el posicionamiento de masas. La solución presentada transmisión mediante un eje flexible presenta desde el punto de vista del control el inconveniente de la elasticidad requerida en el eje produce grandes oscilaciones. Solo los reguladores óptimos han dado resultados satisfactorios por los que son estos los utilizados. Ademas el algoritmo de control se desarrolló para que fuese adaptativo a las variaciones de las condiciones de trabajo