Resumen de Cálculo de trayectorias y modelado de robots industriales integrados en células de fabricación flexible
Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós
En la tesis se plantean los problemas de control y modelado cinemático de robots con estructura compleja. Se presentan algoritmos de solución de la ecuación cinemática del robot. También se estudian las trayectorias continuas y su generación. Es desarrollado un método de generación de trayectorias en tiempo real para manipular objetos móviles ( con condiciones de posición velocidad y aceleración). Los sistemas flexibles de producción son clasificados y analizados en detalle. Así mismo se ha desarrollado un sistema de simulación y procesamiento de imágenes Dibu. En este se estudian e implantan algoritmos de filtrado segmentación reconstrucción e identificación de las piezas y de sus características. Por último se estudian los sistemas de gestión óptima y subóptima de las células flexibles de fabricación. Se proponen dos métodos de gestión.
