Robots para movimiento de la cámara en cirugía laparoscópica
- Autores: Juan Jesús Fernández Lozano
- Directores de la Tesis: Víctor Fernando Muñoz Martínez (dir. tes.), Jesús Manuel Gómez de Gabriel (codir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Málaga ( España ) en 2002
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Carlos Vara Thorbeck (presid.), Alícia Casals (voc.), Jesús Álvarez (voc.), Alfonso José García Cerezo (voc.)
- Programa de doctorado: DESCONOCIDO
- Materias:
- Texto completo no disponible (Saber más ...)
- Resumen
Esta tesis trata sobre la incorporación de robots a la práctica de la cirugía laparoscópica, en concreto a la tarea del movimiento de la cámara.
A partir de un estudio del escenario en el que debe trabajar el robot, se elabora una lista de especificaciones a cumplir por éste. De acuerdo con estos requerimientos se presenta un diseño de robot específico para laparascopia, y se estudia su compatibilidad con los principales procedimientos laparoscópicos. El problema del control de movimientos da lugar al planteamiento de una arquitectura telerrobótica, que permite al robot participar en esquemas de trabajo tales como la telecoraboración o el telediagnóstico.
Los resultados que se muestran en esta tesis se ilustran mediante dos sistemas robot, el ISA y el ERM, con los que se han llevado a cabo diversos tipos de experimentos. El ERM, además, ha sido diseñado y construido de acuerdo con los principios expuestos.
