Control coordinado de manipuladores móviles no holónomos. Aplicación a la cooperación activa hombre-robot
- Autores: Vicente Fernández García
- Directores de la Tesis: Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero (dir. tes.), Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (codir. tes.)
- Lectura: En la Universidad Carlos III de Madrid ( España ) en 2000
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: José Ramón Perán González (presid.), Luis Enrique Moreno Lorente (secret.), Aníbal Ollero Baturone (voc.), Vicente Díaz López (voc.), Guillermo Ojea Merín (voc.)
- Materias:
- Texto completo no disponible (Saber más ...)
- Resumen
Se presenta una solución general al problema de la manipulación móvil basada en un tratamiento homgéneo de todos los grados de libertad a través de un modelo cinemático único. Se propone un operador de transformación del gradiente al espacio de los actuadores, obtenido mediante el método de linealización entrada-salida.
Pensando en las aplicaciones de cooperación con operarios humanos se presentan esquemas lógicos de control explícito de fuerza y de control de impedancia para manipuladores móviles redundantes controlados en posición.
Se ha diseñado un regulador digital de tipo RST y se ha estudiado la influencia del tiempo de muestreo en sus prestaciones. Para el reconocimiento de la intención del operario maestro se ha utilizado el Modelo Oculto de Markov entrenado don patrones frecuenciales de la señal de fuerza de reacción en la garra que corresponden a las acciones del maestro.
