Métodos adaptativos para sistemas de control por convergencia de estados en robots teleoperados

• Autores: María Artigas
• Directores de la Tesis: Rafael Aracil Santonja (dir. tes.), Manuel Ferre Pérez (codir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 2009
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Pascual Campoy Cervera (presid.), Cecilia García Cena (secret.), José María Azorín Poveda (voc.), Pablo González de Santos (voc.), César Álvarez (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de la instrumentación
      • Ingeniería de control
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• Resumen

  • Esta Tesis Doctoral tiene como objetivo principal presentar el diseño de algoritmos de control adaptativo para sistemas lineales de teleoperación sin considerar el retardo en el canal de comunicación. Además se extiende la técnica de control adaptativa a la aplicación para esquemas de control por convergencia de estado. La aplicación del método adaptativo permite que el esclavo siga al maestro, a pesar de la existencia de incertidumbres que puedan presentarse durante la teleoperación.

    En primer lugar se describe de forma detallada el método de diseño y control para un sistema teleoperado en el que el maestro y el esclavo son representados por ecuaciones diferenciales lineal de orden n, y para ello se desarrolla el modelado del método de control para sistemas teleoperados en variables de estado.

    A continuación se presenta un análisis del comportamiento dinámico del sistema global para las diferentes estrategias diseñadas de control adaptativo, donde se muestra de qué forma es afectado por los parámetros de diseño. De este modo se analiza la robustez del método adaptativo para ligeras variaciones en los parámetros de diseño.

    Seguidamente se realiza un análisis de optimalidad, comparando los métodos adaptativos, en cuanto a un índice que se obtiene a través de diferentes criterios de la integral del error.

    Por último se muestran los resultados experimentales obtenidos al implementar el método adaptativo de control a un sistema teleoperado real de un grado de libertad.