Navegación de robots móviles en entornos interiores basada en el reconocimiento de características relevantes
- Autores: José Ramón Asensio Diago
- Directores de la Tesis: Luis Enrique Montano Gella (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Zaragoza ( España ) en 2001
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Manuel Silva Suárez (presid.), Carlos Sagüés (secret.), Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (voc.), Javier González Jiménez (voc.), Raúl Suárez Feijóo (voc.)
- Materias:
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- Resumen
La tesis abarca los siguientes aspectos concernientes a la navegación de robots móviles en entornos de interior sin estructurar:
1,- Modelado de robots móviles de tracción diferencial, en el que se desarrolla un modelo simple basado en parámetros físicos para ese tipo de robots móviles, así como se propone la utilización de dicho modelo como controlador del sistema, 2,- Navegación reactiva basada en campos de potencial artificial, en el que se desarrolla una variante de los campos de potencial artificial aplicada a la navegación, y basada en el modelo anteriormente citado (utilizando un sensor de proximetría láser).
3,- Reconocimiento de características de alto nivel de entornos de interior sin estructurar, en el que dichas características son detectadas con un sistema de visión artificial trinocular mediante un método que tiene en cuenta la incertidumbre geométrica de las características básicas (segementos 3D).
4,- Navegación basada en fusión de información multisensorial, en el que se utiliza el sistema de visión antes citado para detectar la característica relevante del entorno a partir de la cual ubicar el punto guía inicial para la navegación, a la vez que se usa un sensor de proximetría láser para la navegación reactiva y la re-estimación periódica de la localización relativa respecto al robot de dicha característica (lo cual mejora notablemente la ejecución de la tarea de navegación).
5,- Integración de navegación, reconocimiento de características, y autolocalización con construcción simultánea del mapa del entorno, en el que desarrolla un planificador que es capaz de ejecutar tareas de navegación expresadas con un alto nivel de abstracción, a la que se genera un mapa del entorno conforme éste va siendo detectado por los sensores de visión y láser, permitiendo dicho mapa estimar de forma precisa la localización del robot en el entorno.
