Estimación de múltiples puntos de contacto y la proporción de fuerza aplicada para verificación de actividades manipulativas realizadas con el cuerpo completo del robot humanoide

• Fabricio Jesús Solano Rojas ^[1] ; Federico Ruiz Ugalde ^[1]
  1. [1] Universidad de Costa Rica

     Universidad de Costa Rica

     Hospital, Costa Rica

     
• Localización: Ingeniería: Revista de la Universidad de Costa Rica, ISSN-e 2215-2652, ISSN 1409-2441, Vol. 35, Nº. Extra 5, 2025 (Ejemplar dedicado a: VI Jornadas de Investigación de la Facultad de Ingeniería), págs. 77-85
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Estimation of multiple contact points and the proportion of applied force for verification of manipulative activities performed with the full body of the humanoid robot
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• Resumen
  • español

    En este proyecto se diseña y construye un sensor tipo panel, que permite detectar múltiples puntos de contacto a lo largo del panel, como su posición, ya que con esto se pretende obtener un “ground truth” (referencia verdadera para validación), el cual es necesario para el desarrollo y la construcción de una plataforma móvil que se encuentra desarrollando el laboratorio ARCOS-Lab. Para realizar este sensor de detección de puntos de contacto, se utiliza la técnica óptica de Reflexión Interna Total Frustrada, la cual permite obtener un sensor de bajo costo con buena eficiencia

  • English

    In this project, a panel-type sensor is designed and built, which allows the detection of multiple contact points along the panel, as well as its position, since this is intended to obtain a “ground truth” (true reference for validation), which is necessary for the development and construction of a mobile platform that the ARCOS-Lab laboratory is developing. To create this contact point detection sensor, the Frustrated Total Internal Reflection optical technique is used, which allows obtaining a low-cost sensor with good efficiency