Implementación de un entorno virtual para teleoperación de robot colaborativo ABB GOFA usando movimiento guiado externamente (EGM)

• Oña Simbaña, Edwin Daniel ^[1] ; Fraile Largo, Sofía ^[1] ; Balaguer, Carlos ^[1] ; Jardón, Alberto ^[1]
  1. [1] Universidad Carlos III de Madrid

     Universidad Carlos III de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Virtual environment implementation for ABB GOFA robot teleoperation using externally guided motion (EGM)
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• Resumen
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    El uso de entornos virtuales en el ámbito de la robótica es cada vez más común haciendo posibles nuevas formas de interacción humano-robot. En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de teleoperación remota e inmersiva de un robot colaborativo ABB Gofa. El entorno virtual presenta dos escenas, una enfocada a la familiarización del usuario con los mandos y el entorno; y la segunda dedicada a la teleoperación del brazo robótico. Para el control remoto del robot, se ha utilizado una comunicación tipo cliente-servidor basada en el sistema de movimiento guiado externamente o externally guided motion (EGM). Se han programado diferentes funcionalidades como captura y reproducción de trayectorias, control de un actuador en el extremo, control del punto de vista del operario, sincronización de la posición de los objetos físicos con los virtuales, e integración de estrategias de seguridad para evitar colisiones.

  • English

    The use of virtual environments in the field of robotics is increasingly common, making new forms of human-robot interaction possible. This work presents the development of a remote and immersive teleoperation system for an ABB Gofa collaborative robot. The virtual environment presents two scenes, one focused on the user’s familiarization with the controls and the environment; and the second dedicated to the teleoperation of the robotic arm. For remote control of the robot, a client-server type communication based on the externally guided motion (EGM) system has been used. Different functionalities have been programmed such as capture and reproduction of trajectories, control of an actuator at the robot’s end-effector, and control of the operator’s point of view.