Resumen de NauSim: Un simulador de código abierto para el control, desarrollo y despliegue de drones submarinos

César A. Ortiz Toro, Cristina Cerrada Collado, David Moreno Salinas, Dictino Chaos, Karen Lyn García Suárez, Pablo Otero Roth, Juan Manuel Vidal Pérez, Miguel Angel Luque Nieto, Ana Isabel Vázquez Mejías, Jesús Fraile Ardanuy, Vicente Negro Valdecantos, Eugenio Jiménez Yguacel, Joaquín Aranda Almansa, Santiago Zazo Bello, Pedro José Zufiria Zatarain, Luis Magdalena Layos, Juan Parras Moral, Álvaro Gutiérrez Martín

• español

  Este artículo presenta NauSim, un simulador de código abierto para drones submarinos, centrado en el desarrollo de software de control y en su fácil despliegue en el ''hardware'' objetivo. NauSim proporciona a investigadores, desarrolladores y estudiantes un campo de pruebas virtual, realista y versátil, que les permite evaluar el rendimiento de drones submarinos en diversos escenarios. Entre sus principales características figuran escenarios personalizables, un diseño modular para controladores, sensores y actuadores, y soporte para simulaciones de varios drones, lo que permite realizar estudios de robótica colaborativa y de enjambre.

• English

  This paper introduces NauSim, an open-source simulator for underwater drones, focusing on control software developmentand easy deployment to the target hardware. NauSim provides researchers, developers, and students with a realistic and versatile virtual testing ground, allowing them to evaluate the performance of underwater drones in a variety of scenarios. Key features include customizable scenarios, a modular design for controllers, sensors, and actuators, and support for multi-drone simulations,enabling collaborative robotics and swarm-based research.