NauSim: Un simulador de código abierto para el control, desarrollo y despliegue de drones submarinos

César A. Ortiz Toro; Cristina Cerrada Collado; David Moreno Salinas; Dictino Chaos; Karen Lyn García Suárez; Pablo Otero Roth; Juan Manuel Vidal Pérez; Miguel Angel Luque Nieto; Ana Isabel Vázquez Mejías; Jesús Fraile Ardanuy; Vicente Negro Valdecantos; Eugenio Jiménez Yguacel; Joaquín Aranda Almansa; Santiago Zazo Bello; Pedro José Zufiria Zatarain; Luis Magdalena Layos; Juan Parras Moral; Álvaro Gutiérrez Martín

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NauSim: Un simulador de código abierto para el control, desarrollo y despliegue de drones submarinos

Ortiz Toro, César Antonio ^[5] ; Cerrada Collado, Cristina ^[1] ; David Moreno Salinas ^[1] ; Chaos García , Dictino ^[1] ; García Suárez , Karen Lyn ^[2] ; Otero Roth, Pablo ^[3] ; Vidal Pérez , Juan Manuel ^[4] ; Luque Nieto, Miguel Ángel ^[3] ; Vázquez , Ana Isabel ^[4] ; Fraile Ardanuy, José Jesús ^[5] ; Negro Valdecantos, Vicente ^[5] ; Jiménez Yguacel , Eugenio ^[2] ; Aranda Almansa, Joaquín ^[1] ; Zazo Bello, Santiago ^[5] ; Zufiria Zatarain , Pedro José ^[5] ; Magdalena Layos, Luis ^[5] ; Parras Moral, Juan ^[5] ; Gutiérrez Martín, Alvaro ^[5]
1. [1] Universidad Nacional de Educación a Distancia
  
  Universidad Nacional de Educación a Distancia
  
  Madrid, España
2. [2] Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
  
  Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
  
  Gran Canaria, España
3. [3] Universidad de Málaga
  
  Universidad de Málaga
  
  Málaga, España
4. [4] Universidad de Cádiz
  
  Universidad de Cádiz
  
  Cádiz, España
5. [5] Universidad Polit´ecnica de Madrid
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Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
Idioma: español
Títulos paralelos:
- NauSim: An open source simulator for underwater drone control, development and deployment
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Resumen
- español
  Este artículo presenta NauSim, un simulador de código abierto para drones submarinos, centrado en el desarrollo de software de control y en su fácil despliegue en el ''hardware'' objetivo. NauSim proporciona a investigadores, desarrolladores y estudiantes un campo de pruebas virtual, realista y versátil, que les permite evaluar el rendimiento de drones submarinos en diversos escenarios. Entre sus principales características figuran escenarios personalizables, un diseño modular para controladores, sensores y actuadores, y soporte para simulaciones de varios drones, lo que permite realizar estudios de robótica colaborativa y de enjambre.
- English
  This paper introduces NauSim, an open-source simulator for underwater drones, focusing on control software developmentand easy deployment to the target hardware. NauSim provides researchers, developers, and students with a realistic and versatile virtual testing ground, allowing them to evaluate the performance of underwater drones in a variety of scenarios. Key features include customizable scenarios, a modular design for controllers, sensors, and actuators, and support for multi-drone simulations,enabling collaborative robotics and swarm-based research.