Resumen de Diseño de controladores H-infinito para el seguimiento de trayectorias con robots móviles con ruedas
Ricardo Núñez, Armando Nicolella, Leopoldo Armesto Angel, Antonio Javier González Martínez, Antonio Sala
- español
En este trabajo se presenta el desarrollo de una estructura de control de dos grados de libertad (feedforward+feedback) para seguimiento de trayectorias en una plataforma robótica TurtleBot3 Waffle Pi en la que se combina linealización por realimentación, control por punto descentrado y control H-infinito (en varias configuraciones). Los resultados demuestran la viabilidad de la propuesta de cara a futuros desarrollos en entornos más complejos.
- English
This work presents the development of a two-degree-of-freedom (feedforward+feedback) control structure for trajectory tracking on a TurtleBot robotic platform that combines feedback linearization, offset point control, and H-infinity control (in various configurations). The results demonstrate the viability of the proposal for future developments in more complex environments.
