Diseño de controladores H-infinito para el seguimiento de trayectorias con robots móviles con ruedas

• Núñez, Ricardo ^[1] ; Nicolella, Armando ^[2] ; Armesto, Leopoldo ^[1] ; González, Antonio ^[1] ; Sala, Antonio ^[1]
  1. [1] Universidad Politécnica de Valencia

     Universidad Politécnica de Valencia

     Valencia, España

     
  2. [2] University of Naples Federico II

     University of Naples Federico II

     Nápoles, Italia

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Design of H-infinity controllers for trajectory tracking with wheeled mobile robots
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  • Texto completo
• Resumen
  • español

    En este trabajo se presenta el desarrollo de una estructura de control de dos grados de libertad (feedforward+feedback) para seguimiento de trayectorias en una plataforma robótica TurtleBot3 Waffle Pi en la que se combina linealización por realimentación, control por punto descentrado y control H-infinito (en varias configuraciones). Los resultados demuestran la viabilidad de la propuesta de cara a futuros desarrollos en entornos más complejos.

  • English

    This work presents the development of a two-degree-of-freedom (feedforward+feedback) control structure for trajectory tracking on a TurtleBot robotic platform that combines feedback linearization, offset point control, and H-infinity control (in various configurations). The results demonstrate the viability of the proposal for future developments in more complex environments.