Estudio preliminar del comportamiento dinámico de un nuevo brazo flexible de 6 grados de libertad

• Autores: Fernando J. Castillo García, Vicente Feliú Batlle, José Andrés Somolinos Sánchez
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 139
• Idioma: español
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• Resumen

  • El objetivo principal de este artículo es presentar el comportamiento dinámico de un robot flexible de seis grados de libertad construido a partir de un brazo flexible de 3 grados de libertad y una muñeca rígida con configuración esférica. El brazo flexible ha sido controlado en posición usando un modelo dinámico que supone una única masa puntual situada en el extremo. Dicho brazo presenta sólo tres modos de vibración, pero tras acoplar la muñeca al brazo es de esperar la aparición de nuevos modos de vibración. Las frecuencias de vibración pueden ser fácilmente calculadas a partir de la matriz de masas y la matriz de rigidez. Para el modelado del robot completo, de seis grados de libertad, se ha usado una generalización del modelo del brazo, basado también en masas puntuales. El modelo obtenido se usará para el desarrollo de las estrategias de control del robot completo. Al final del presente artículo se muestran los resultados experimentales obtenidos.