Control predictivo con restricciones en el control para plataforma de 2 GDL.

• Francisco Rodríguez Rubio ; J Yanes ^[1]
  1. [1] Universidad de Sevilla

     Universidad de Sevilla

     Sevilla, España

     
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 88
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se presenta un estudio experimental del sistema de control en posición y velocidad de un sistema de orientación de 2 grados de libertad, mediante el uso de un controlador predictivo lineal, basado en polinomios de control con restricciones. Se estudia el ruido presente en la señal de control y distintas alternativas para reducirlo. Se han comparado sobre el sistema real las distintas alternativas, resultando el controlador predictivo con restricciones en el control muy adecuado para este tipo de sistemas. Así mismo la implementación realizada reduce la carga computacional notablemente.