Autoguiado de robots móviles mediante redes neuronales

• Mª Concepción Marcos Provecho ^[1] ; Roberto Guzmán Martínez ^[1] ; Rocío Aláiz Rodríguez
  1. [1] Universidad de León

     Universidad de León

     León, España

     
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 56
• Idioma: español
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• Resumen

  • El objetivo de este trabajo es la implementación de una estrategia de autoguiado de un robot móvil en entornos desconocidos empleando como núcleo de decisión una red neuronal. Se ha desarrollado un entorno en Matlab para la generación de trayectorias de entrenamiento, el entrenamiento propiamente dicho y la simulación de la red. En la fase de desarrollo se han tenido en cuenta las peculiaridades del microbot PICBOT3, microbot sobre el que se implementa la red neuronal y por tanto realizar las aproximaciones necesarias.

    Los resultados experimentales ponen de manifiesto la capacidad de generalización de la red, consiguiendo alcanzar metas distintas desde orígenes diferentes sin colisionar con los obstáculos del camino.