Diseño y control de un sistema de 2 G.D.L. formado por músculos neumáticos en oposición

• José María Sabater Navarro ; José María Palazón Azorín ; M. Castillo ^[1] ; Ramon P. Ñeco Garcia ; Luis Miguel Jiménez García
  1. [1] Universidad Miguel Hernández de Elche

     Universidad Miguel Hernández de Elche

     Elche, España

     
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 16
• Idioma: español
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• Resumen

  • Un aspecto importante en la evolución y desarrollo de nuevas aplicaciones robóticas reside en el uso y potenciación de las características particulares y los diferentes actuadores. Este artículo presenta los trabajos de diseño, modelado y control de un sistema de 2 grados de libertad formado por cuatro músculos neumáticos trabajando en oposición. Las aplicaciones del dispositivo diseñado son variadas, y en la actualidad está siendo utilizado tanto para la docencia en aspectos de control en posición de sistemas neumáticos como en la investigación de nuevas aplicaciones robóticas destinadas a aplicaciones de interacción no-rígidas entre hombre y máquina