Generación y estabilización de oscilaciones en el robot industrial RM10

• Autores: M.A. Corchero, Javier Aracil Santonja, Francisco Rodríguez Rubio
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 12
• Idioma: español
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• Resumen

  • El trabajo se centra en el problema de la generación y estabilización de oscilaciones en el sistema mecánico formado por el robot industrial RM10. El método propuesto, basado en moldeo de energía, funciona en sistemas plenamente actuados, como el propuesto, e incluso en sistemas subactuados, como el péndulo invertido de Furuta. Se presentará una explicación del método general y los resultados obtenidos en su aplicación al robot manipulador industrial RM10