Modelado y control bilateral de un sistema maestro esclavo con múltiples grados de libertad
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Rafael Aracil Santonja ; Manuel Ferre Pérez ; Jordi Barrio [1] ; Juan Manuel Bogado Torres ; Manuel Aguinaga [1]
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[1] Universidad Politécnica de Madrid
Universidad Politécnica de Madrid
Madrid, España
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- Localización: XXVI Jornadas de Automática: 7-10 de septiembre de 2005, Alicante-Elche / coord. por Fernando Torres Medina, Óscar Reinoso García, 2005, ISBN 84-689-0730-8, págs. 763-772
- Idioma: español
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Resumen
El presente artículo describe los trabajos realizados de modelado y control bilateral de un sistema maestro-esclavo. El objetivo final ha sido la experimentación de los esquemas de control bilateral fuerzaposición y posición-posición. Los ensayos de algoritmos de control referidos se han realizado sobre una plataforma de teleoperación abierta, cuya arquitectura hardware se describe en el presente trabajo.
También se detalla el proceso de identificación que se ha seguido para la obtención de los modelos matemáticos para cada una de las articulaciones; tanto del maestro como del esclavo. Dichos modelos matemáticos han permitido diseñar los reguladores, según el proceso de diseño detallado en el presente trabajo.
Finalmente, partiendo de los reguladores diseñados, se implementan adecuadamente los esquemas de control posición-posición y fuerza-posición para todas las articulaciones del sistema de teleoperación. Tras someterlos a distintos ensayos se describen las bondades e inconvenientes que presentan cada uno estos esquemas de control bilateral.
