Esquema híbrido difuso-deslizante para el control de equilibrio de un robot bípedo

• Fredy H. Martínez S. ; Diego M. Acero S. ^[1]
  1. [1] Colombia
• Localización: XXX Jornadas de Automática: Palacio de Congresos Conde Ansúrez, 2-4 de septiembre 2009, 2009, ISBN 978-84-692-2387-1, pág. 155
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo presenta la idea de control híbrido difuso-deslizante, y muestra su uso como estrategia robusta para mantener el equilibrio en las articulaciones de un robot bípedo. El comportamiento muestra estabilidad, robustez y muy corto tiempo de respuesta. El esquema de control difuso se utiliza para unir dos leyes de comportamiento diferentes dentro de un único esquema de control continuo. El funcionamiento, fue simulado off-line y posteriormente grabado en la memoria ROM de un pequeño microcontrolador como un mapa entrada/salida, a fin de reducir el costo computacional y lograr muy cortos tiempos de respuesta. Los resultados experimentales sobre el prototipo de laboratorio demostraron el alto desempeño y la sencillez del enfoque de control, la estrategia logra mantener exitosamente la posición vertical en la articulación cuando se tienen ángulos grandes respecto a la vertical, y retorna rápidamente a su área de equilibrio frente a fuertes estímulos externos.