Resumen de Esquema de control en cascada para muñecas activas en la robótica quirúrgica
Enrique Bauzano Núñez, Víctor Fernando Muñoz Fernández, Isabel García Morales, B. Estebanez
Este artículo trata el problema del control de movimientos en un asistente quirúrgico robotizado dotado de muñecas activas. Estos asistentes pueden ejercer esfuerzos no deseables sobre el abdomen del paciente. En este sentido, este trabajo propone una metodología de control en cascada basada en tres niveles para resolver el problema propuesto. Estas capas controlan distintos aspectos del movimiento de la cámara laparoscópica. En el nivel inferior se establece un determinado comportamiento dinámico en el movimiento, en el intermedio emula el comportamiento de una muñeca pasiva, y la capa más externa garantiza la planificación esférica del movimiento global. Esta arquitectura facilita el análisis de la estabilidad del sistema completo y se ha implantado en un asistente quirúrgico basado en un robot comercial PA-10 un con el que se han realizado experimentos in-vitro.
